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<서울대학교 DYROS 로보틱스 부트캠프 >
1. 개요
미래 산업의 핵심 기술인 로봇은 우리 삶의 질을 높이고 다양한 산업 분야에 응용될 수 있다. 또한, 다양한 전공 분야에서 로봇 연구에 관심을 기울이고 있으므로 서울대학교 다이로스 연구실에서는 로봇 관련 연구를 시작할 연구자에게 로봇 소프트웨어 개발에 필요한 ROS(Robot Operating System)와 Linux에 대해 학습하고 로봇 연구에 필요한 실무적인 체험 활동을 할 폭넓은 기회를 제공하고자 한다.
주요 강의 및 실습 내용은 아래와 같다.
- Linux 기본 및 Filesystem 강의
- Cross-Compiler CMake 강의
- ROS의 구조 및 개념 강의
- ROS의 기능 실습
로봇 시뮬레이터 V-Rep 구조 및 개념 강의
- V-Rep 기능 실습
- V-Rep과 ROS 연동
Moveit!을 통한 ROS 내 로봇 머니퓰레이션 실습
주임교수: 서울대 융합과학부 박재흥 교수
강사 및 조교 전원: 서울대 융합과학부 석박사과정 학생들
2. 일정표 | |||||||
시 간 | 내 용 | 비 고 | |||||
1일차 | 1교시 | 전체 오리엔테이션 | 박재흥 교수님 | ||||
2교시 | (강의) Linux와 ROS의 기초 소개 Linux Filesystem의 이해 Cross-compiler CMake의 구조 ROS 개념 및 기능 소개 | 박사과정 강사 | |||||
3교시 | (실습) ROS 기능 실습 (C++, Python) ROS Package 만들기 ROS Node 만들기 Message 실습 (간단한 publisher, subscriber 만들기) | 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 | |||||
2일차 | 1교시 | (강의) ROS 기능 소개 roslaunch, rosbag 등 command-line tool rqt: graphical user interface rviz: visualization tool tf: transform API urdf: robot description file | 박사과정 강사 | ||||
2교시 | (실습) ROS 기능 실습 roslaunch 실습 rosbag 실습 rviz 사용 실습 | 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 | |||||
3교시 | (실습) ROS 기능 실습 tf를 이용한 좌표계 실습 urdf 실습 | 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 | |||||
3일차 | 1교시 | (강의) 로봇 시뮬레이터 V-Rep 소개 - V-Rep 소개 / Gazebo와 비교 | 박사과정 강사 | ||||
2교시 | (실습) V-Rep 기능 실습 다양한 V-Rep의 기능들 remoteAPI | 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 | |||||
3교시 | (강의/실습) V-Rep + ROS V-Rep과 ROS 연결하기 | 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 | |||||
4일차 | 1교시 | (강의) MoveIt! 소개 | 박사과정 강사 | ||||
2교시 | (실습) MoveIt! 실습 | 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 | |||||
3교시 | (실습) Robot manipulator + V-Rep + MoveIt! MoveIt!을 통해 V-Rep 환경 안의 로봇 제어하기 | 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 | |||||
□ 참가 개요
◼ 참가대상 : 대학생, 대학원생, 일반인 (기본적인 C++, Python 사용 가능자)
◼ 참가정원 : 60명
◼ 접수일시 : 2019년 6월 10일(월)부터 마감 전까지
◼ 교육일시 : 2019년 7월 8일(월) ~ 2019년 7월 11일(목) / 09:00~13:00
◼ 교육장소 : 서울대학교 융합과학기술대학원 (경기도 수원시 영통구 광교로 145)
◼ 참 가 비 : 400,000원 (노트북 대여 시 100,000원이 추가됩니다.)
※ 무통장 입금으로 접수 가능하며 증빙서류 발급 가능 (전자계산서(면세), 참가확인서 등)
◼ 준 비 물 : 개인 노트북
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